Bueno, eso de tercer pato... es una mezcla del primero, del segundo y de la base que hice para el tercero.
Be, aquí lo teneis tal y como está ahora.
Los sensores de temperatura son los del primero, así que los voy cambiando según hago pruebas con uno o con otro. El PIC (el procesador) es el del segundo pato. De dos PICs que tenía, uno me falló, así que ahora tengo un único PIC, que voy cambiando de base según qué pruebas quiera hacer. Pero ahora mismo sólo puedo hacer pruebas de un único pato.
Probándolo como pato principal, siguiendo a una persona, se ha portado tal que así.
Que para las modificaciones que le he seguido haciendo en el comportamiento, me ha sorprendido incluso de lo bien que va.
Por cierto, a modo de curiosidad, para hacer el vídeo esta es la modificación que le he hecho para aguantar la cámaraeste es el engendro que ha llevado la cámara a la hora de hacer el vídeo.
Vamos, la cámnara va metida en el espacio que queda entre la placa y la base de madera. Pero después del vídeo ha recuperado su forma estilizada.
Au, a ver cuándo vuelvo a poder hacer pruebas con más de un pato.
Todavía no se puede probar el tercer pato en condiciones por falta de material, pero sí que se pueden ir haciendo pruebas por separado. Entre otras cosas se ha hecho ya la clásica prueba de controlar el pato por RF y ver cómo se portan los motores.
Aquí el resultado.
Y con la cámara encima para ofrecer una visión subjetiva.
Ale, esto es todo por hoy. A ver si la semana que viene os puedo enseñar cómo se coordinan entre ellos a la hora de moverse.
Últimamente, entre otros temas, he estado metido en el diseño de otra nueva versión de un pato. "Otraaaaaaa???" Sí, otra, pero esta sí que sí parece que va a ser la definitiva.
En este nuevo diseño ya se ha integrado toda la circuitería en la placa, han desaparecido casi por completo los cables (quedan los del sensor de distancia y los de los motores), y se ha vuelto a usar una base de madera para el pato para luego montar la placa encima.
La cosa empieza con algo así.
Esta es la nueva placa, donde irán montados todos los componentes
Se mantiene el diseño circular y los cortes en las ruedas, y los sensores de IR ya se integran de forma fija en la placa. Los huecos para los sensores de distancia desaparecen, ya que se pueden montar apoyados sobre la base de madera, y así es más fácil hacer pruebas con ellos (montar uno delantero, uno delantero y trasero, dos delanteros...).
Como se va a volver a usar base de madera para montar los patos, se aprovecha la que ya teníamos de cuando se desmontó un pato para cambiarle la placa. Así ya nos podemos hacer una idea de cómo va a quedar.
La idea de volver a usar base de madera no me convencía demasiado. Pero la verdad es que mal aspecto no tiene, y es necesario para futuras ampliaciones de los patos (batería más grande, añadir circuito y mecanizado para que el pato se deje sobre una base de carga y alguna cosa más, que en principio no me tocará hacer a mí).
También podría suponer un punto negativo el tener que fabricar otras 18 bases de madera, pero finalmente es algo que tampoco voy a tener que hacer yo. Para realizar el proyecto al final me voy a limitar a fabricar 3 patos (o a lo sumo 4), y cumplir los objetivos de funcionamiento con este número limitado de patos. En un futuro, ya se encargarán de montar los que falten.
Para ver que la cosa ya empieza a ir en serio, aquí están la mayoría de los componentes que se usarán para montar los patos. Todavía faltan unos pocos, pero sirven para hacerse una idea.
Y así es como está el tercer pato por ahora. La parte delantera...
...y la parte trasera.
Está dividido en sectores claramente diferenciados. La parte frontal tiene la circuitería necesaria para gobernar los sensores de IR, la parte izquierda corresponde a la alimentación, la derecha comunicaciones, y la trasera motores y LEDs IR.
Como todavía faltan componentes por llegar, no está completo, pero poco le falta ya. Así como lleguen se podrá completar y poner en funcionamiento. Espero que sin problemas, que en los primeros tests que hice a medio montar ya tuve algunos pollos, unos debidos a unos cortocircuitos por un mal fresado de las pistas, y otros debidos a la combinación de un soldador y el pulso de cirujano que mis padres no me dieron.
Por cierto, no hay vídeo, pero parece que el segundo pato ya empieza a comportarse nuevamente. A ver cómo avanza estos días.
El segundo pato ha sufrido bastantes cambios de personalidad últimamente. Vamos, que le he cambiado la programación del comportamiento casi desde cero.
Cuando creía que ya podía funcionar de forma más o menos aceptable, hice el siguiente vídeo.
Ahora tiene una sencilla rutina de búsqueda, va caminando hasta que encuentra un obstáculo, y entonces gira (antes, si no veía al primer pato, simplemente se quedaba parado). Cuando ya encuentra al otro pato, entonces ya se pone a seguirle. En teoría, ya que después de los cambios todavía hay cosas que no funcionan. Si a eso le sumamos que el robot principal tenía la pila con poca carga, moviéndose o no según le pegaba, pues tenemos un bonito vídeo de cómo no tienen que funcionar las cosas.
los que va aprendiendo el Pato 2. Va bastante fino en su nueva base, que acabo de caer en que no puse fotos terminado de montar, así que allá van:
Bueno, le faltan los LEDs traseros, pero al no haber ningún pato más que le siga no son necesarios. Por lo demás es completamente funcional.
A lo que iba, que el Pato 2 aprende modales. Han sido varias las ocasiones en las que ha embestido al Pato 1 (no, no hay video, o al menos no lo encuentro). No sé si por amor, por odio, o por tonto, pero el caso es que no era una actitud nada deseable. Pero ahora ya se comporta como dios manda. Aquí lo podemos ver:
Ahora lleva implementado un CDV (jor, que bien suena eso), que no es más que un Control Dinámico de Velocidad (wow, así suena incluso mejor). Realmente es bastante sencillo.
A partir de los valores detectados por los sensores de IR se puede interpretar la distancia del pato. No se puede saber exáctamente la distancia, ya que este valor depende también de la iluminación ambiental y de cómo estén enfrentados los emisores y los receptores, pero sí que nos sirve para mantener un margen de seguridad. La solución es tan sencilla como hacer que si el valor está por debajo de un humbral (la distancia es grande) el pato acelere, si está dentro de un margen (la distancia es adecuada) la velocidad se mantenga, o si está por encima de otro humbral (la distancia es muy corta) la velocidad disminuya.
De esta manera conseguimos que el Pato 2 se mantenga a una distancia adecuada siguiendo al Pato 1 y no tener que estar tan pendientes de las diferencias de velocidades de los motores entre patos.
Una futura posibilidad más elegante sería hacer que si el pato está lejos, pero al acelerar ya se está acercando, dejara de acelerar (con el sistema actual sigue acelerando hasta una velocidad máxima). Pero como la velocidad se actualiza bastante rápido y no se ha detectado ningún problema en las pruebas de hoy, por ahora se va a quedar así.
Antes que nada, sigo vivo. Este tiempo he estado haciendo diferentes pruebas. Que si calibrando la velocidad de los motores del nuevo pato, concordar velocidades entre ellos, pruebas sobretodo de comunicación vía radio y alguna cosa más. Pero nada que haya supuesto un gran cambio.
Pero el otro día me viene el tutor, y me comenta que la placa de control (la que lleva el PIC y la mayor parte de la circuitería) se podría modificar para ajustarla a nuestras necesidades, quitarle partes que no usamos y cosas así.
Por una parte bien, la podré dejar a mi gusto y la podré aprovechar mejor. Pero por otra parte va a ser un tema que me va a complicar un poco, no mucho, pero sí lo suficiente como para echar unas gotas de sudor.
Voy a explicar un poco como va el tema de montar los circuitos en placa para que me entendáis. Una placa normalmente (y para simplificar las cosas) tiene dos capas: la capa superior o de componentes, y la capa inferior o de soldadura. Los nombres son bastante descriptivos. En la capa superior es donde se depositan los componentes, y por la capa inferior es donde se hacen las soldaduras para unir los componentes a la placa y a las pistas.
Hacer el montaje es bastante sencillo, se meten las patillas de los componentes por los agujeros hechos en la placa (por la parte de arriba), y se aplica soldador y estaño en cada patilla (por la parte de abajo). Este método es bastante sencillo, al aplicar las soldaduras por la capa donde no hay nada que moleste hace que la tarea sea bastante fácil. Pero esto sólo se puede hacer así en placas fabricadas de forma profesional (por llamarlo de alguna manera). Una como esta:
En este tipo de placas, las pistas que van por la cara superior y a través de un agujero pasan a la capa inferior, están completamente conectadas. El agujero está recubierto interiormente por material conductor.
Esto hace que una pista tenga continuidad aunque pase de una capa a otra. Además, al realizar la soldadura, permite que el estaño fundido pase de una capa a otra a través del agujero creando una soldadura de mejor calidad.
Hasta ahí bien.
En el caso de los patos, para hacer prototipos, usamos otro tipo de placas. Se coge una placa virgen de fibra de vidrio recubierta de cobre por los dos lados (como si cogiérais un trozo de cartón y lo pintáseis primero por un lado y después por el otro). Esta placa se coloca en una fresadora, y ésta dibuja el circuito cortando cobre. Algo parecido a ésto:
Al acabar con una cara, hay que darle la vuelta a la placa y repetir por la otra cara (si el circuito tiene pistas por las dos caras).
Con este tipo de placas, no existe continuidad en una misma pista que pasa de una capa a la otra. Sólo hay conductor en la superficie de la placa, no dentro de los agujeros. Esto hace que si una patilla tiene la pista asociada en la cara superior, haya que soldar por esa misma cara. Si tiene la pista asociada en la cara inferior, pues lo mismo. Y si tiene pista en ambas caras, hay que realizar dos soldaduras. Por la cara inferior sigue siendo igual de fácil hacer una soldadura, no hay ningún problema. El problema está en la cara superior. Cuando ya tienes varios componentes, se empieza a hacer difícil meter la punta del soldador para soldar con comodidad, y en componentes que van a ras de circuito (como por ejemplo conectores) es literalmente imposible soldar por la cara superior, al quedar la patilla escondida bajo el aislante del mismo componente. En estos últimos casos se puede desmontar, soldarlo como toca, y volver a montarlo una vez ya soldado.
Otro inconveniente que tienen este tipo de placas es si tienes que corregir errores y realizar dessoldaduras. En una placa convencional, aplicas el dessoldador por la capa inferior, se calienta todo el estaño y lo retiras con la bomba de succión, que encaja perfectamente en la patilla (el dessoldador no es más que un soldador con un agujero en la punta para encajar en la patilla y por donde se retira el estaño fundido). En nuestro caso, no basta con aplicar el dessoldador por la cara inferior, sino que también lo tenemos que hacer por la superior, y ahí el dessoldador ya no sirve, ya que no se puede colocar de manera que funda y retire el estaño a la vez. Ahí ya depende un poco de como sea el componente a cambiar y de la facilidad de acceso que haya para hacerlo de una manera o de otra. Sin contar que el cobre no tiene una fijación muy resistente a la placa de fibra, y es posible que al retirar componentes se levante parte de la pista, teniendo que solucionarlo con alguna chapuza.
¿Y a qué venía todo esto? Sí, que tengo que modificar la placa de control principal, que está llena de componentes y de pistas bastante finas. Y antes de mandarla a fabricarla de forma profesional, tengo que hacer algunos prototipos para ver que funcionará correctamente. Vamos, que me voy a hartar a hacer soldaduras en un tipo de placa que en principio está pensada para montar circuitos sencillos de pistas anchas.
