jueves, 27 de diciembre de 2007

De vacaciones...

...pero sin aburrirme.

Al no poder trabajar directamente con los patos estos días (aunque hubiera sido interesante cogerlos sólo por ver la cara de los seguratas en los arcos de seguridad del aeropuerto), me he dedicado un poco a rediseñar los circuitos de los emisores y de los receptores de IR. A falta de unas pequeñas modificaciones que se me puedan ocurrir estos días, serán algo parecido a esto.

Éste se corresponde a la placa de los LEDs.



Y este otro se corresponde a la placa de los receptores.



Para explicarlo un poco a los que no hayan visto uno de éstos en su vida, aclarar que es un esquema físico de cómo será la placa de circuitos y de dónde irán montados los componentes. En este esquema se definen las pistas, los agujeros, los contactos y después una máquina ya se lo monta para darte una placa sobre la que montar los componentes.

Las líneas rojas son las pistas que van en la cara superior de la placa (donde se montarán los componentes) las líneas azules son las pistas de la cara inferior, y las figuras blancas son los componentes y agujeros. Realmente es más complejo que eso, pero así a lo ganso sirve para explicarlo un poco. Las líneas moradas significan que por ahí hay pista en la cara superior e inferior.

Algunos detalles a comentar.

La placa de LEDs tiene 6 LEDs en lugar de 5. Al final creo que me decido por un montaje de 6 LEDs. Por motivos de voltaje, no puedo poner más de 4 LEDs en serie, si quiero poner más debo poner grupos en paralelo. Esto es porque en cada LED debe haber una caída de tensión de 1'25V (para funcionar como toca, por encima se puede quemar y por debajo no funcionar), y la alimentación que da la placa es de 5V. Si montara más de 4 en serie, iluminarían menos de lo debido. La siguiente opción (que es como están ahora) es poner dos grupos en paralelo de LEDs en serie, un grupo de 3 y otro de 2. Con una imagen quedará más claro.



Para cada grupo necesitaría una resistencia concreta de polarización, para conseguir la caída de tensión necesaria en los LEDs. Como conseguir un valor determinado de resistencia puede no ser tan trivial, puede pasar que un grupo de LEDs alumbre un poco más o menos que el otro, dando lecturas erróneas al pato que va detrás. Usando dos grupos de LEDs iguales, se ponen resistencias de polarización de igual valor, y la posible diferencia se reduce a las tolerancias de fabricación que tengan las resistencias y los LEDs.



Otra posible solución sería seguir teniendo 5 LEDs, pero intercalando su montaje. Es decir, que los de los extremos y el central fueran de un grupo, y los otros 2 LEDs fueran del otro grupo. De esta manera, aún habiendo diferencias de emisión entre LEDs de diferente grupo, esta sería simétrica en el abanico que formaran. Si no me convence el montaje de 6 LEDs quizás la tenga en cuenta.

Otro motivo para poner 6 LEDs, es que dejaré 2 LEDs centrados en la parte trasera, y los 4 restantes los dejaré como están montados ahora. De esta manera, tendré un montaje equivalente al de ahora, pero con un LED central el doble de brillante. A falta de hacer pruebas, creo que esto puede mejorar el seguimiento de los patos.

En cuanto a la placa de los sensores de IR, se puede observar que hay sitio para 8 sensores, cuando se comentó que en principio con 5 bastaría. Por ahora no he cambiado de idea, seguiré trabajando con 5. Uno de los motivos del cambio de placa fue montar un integrado que tuviera la mayor cantidad posible de amplificadores operacionales (para tratar la señal que devuelve el sensor de IR, desde ahora en adelante AO). Sólo lo he encontrado de 4, pero ya es mejor que no tener 8 integrados individuales cada uno con su alimentación. Al necesitar para un mínimo de 5 sensores, prefiero montar 2 integrados de 4 cada uno, que no 1 de 4 y otro de 1. De esta manera, puedo seguir trabajando con 5 sensores, y si al final me decido por ampliar el montaje, la parte de la circuiteria ya la tengo resuelta. Además, de esta manera tengo AO de reserva por si falla alguno (ya me ha pasado) en el mismo circuito.

Quería hacer una explicación lo más sencilla posible y al final no sé si voy a liar al personal. Ale, cierro el chiringuito por hoy.

Edito

Pues no, no cierro todavía por hoy, que parece que estoy inspirado. Posible modificación de la placa de sensores.



Más compacta, con la forma ya adecuada para que quede integrada con el pato, y con soporte para poder anclar los sensores en la misma placa. Son 12 los agujeros que se pueden contar, 9 en la periferia y otros 3 para el anclaje de la placa al pato. El hecho de que haya 9 agujeros para los sensores, es simplemente para tener facilidad a la hora de modificar su posición, no es que haya vuelto a cambiar de idea y ahora quiera poner 9 sensores. El problema es que no lo podré probar hasta pasado reyes, así que estaremos con la duda de si funciona o no hasta entonces.

Ale, ahora sí.

jueves, 13 de diciembre de 2007

Y los enanos van creciendo

que no confundir con me crecen los enanos.

Por dónde íbamos, que he tenido esto un poco descuidado. Los dos patos (mi propósito de año nuevo es ponerles nombre) han sufrido alguos cambios a fin de mejorar el tema del seguimiento entre ellos. Pasen y vean.

La parte trasera del primer pato ha crecido, ahora cuenta con 5 LEDs.





Los 3 LEDs centrales ayudan a que el seguimiento sea más o menos fluído. Los otros 2 LEDs laterales, permiten que el pato sea localizado con mayor facilidad.

En la siguiente foto vemos un LED encendido. A simple vista no se ve, ya que los LEDs emiten en el espectro infrarrojo (no visible por el ojo humano), pero la cámara sí que capta los IR (la mía al menos, por no tener filtro IR, otras cámaras mejores seguramente sí que tengan filtro IR). Realmente están todos encendidos, pero debido a la directividad de emisión del LED, sólo se aprecia en uno. Fijandose mucho, se puede ver un leve destello en los otros dos LEDs centrales.



En cuanto al segundo pato, le han crecido 2 sensores más, se ha cambiado un poco el circuito y el mecanizado de los sensores. El circuito por ahora sólo ha cambiado de manera que los circuitos correspondientes a cada sensor siguen siendo independientes, pero montados en la misma placa, para ahorrar espacio. La siguiente modificación es diseñar un circuito común nuevo para los 5 sensores. El mecanizado de los sensores ha cambiado de manera que ahora podemos colocarlos y orientarlos de manera más fácil (recordar que antes se movía tanto el circuito como el sensor todo en uno. mejor unas fotos, que se verá más claro.





Se puede observar por un lado el circuito, y por otro los sensores. Los capuchones han cambiado un poco, pero siguen siendo igual de feos que antes xD.

Y ya para terminar esta entrada, los vídeos.





Se puede ver que todavía se sigue perdiendo, supongo que algún día aprenderá del todo, más le vale.

viernes, 7 de diciembre de 2007

Va de Quake

Poco hay de didáctico en esta entrada. Siguiendo una idea original de Bobby, el video ha sido retocado como veréis a continuación.



Sí, la calidad del vídeo es mala, hay un reborde azul que no se ha llegado a quitar, y podría haberle dado movimiento al arma; pero pereza pelearme con los compresores de vídeo y sus opciones, pereza retocar la máscara, y pereza hacer que el arma suba y baje al ritmo de unos pasos que el pato no tiene. Quizás algún día me curre uno de verdad.

Tampoco en este vídeo ningún pato ha sufrido daño alguno, pero como aprenda a apretar el gatillo...

lunes, 3 de diciembre de 2007

Lo que vería un pato...

... si tuviera una cámara encima.

Se me pasó por la cabeza (a mí y a cualquiera en mi situación, ya que te pones a hacer vídeos, lúcete!) el poner la cámara encima del segundo pato y hacer un vídeo en primera persona. Aún dudando de la fiabilidad del sistema de anclaje, decidí arriesgarme y el tema salió bien, la cámara mantiene su integridad y el vídeo es resultón.



No hay fotos del invento por varios motivos: la cámara estaba sobre el pato y no se podía fotografiar a sí misma, mi móvil no tiene cámara, la opción de irme al baño a hacer una foto delante del espejo no me congratuló demasiado (aunque supongo que al final un día caeré).

Ningún pato ha sufrido daño alguno durante la realización de este vídeo.

martes, 27 de noviembre de 2007

Vale, no es tan tonto

Siguiendo con las pruebas de seguimiento, parece que hoy hemos tenido progresos. El hermanito ya no se pierde tan fácilmente y sigue al hermano mayor con cierta gracia.



Al final de éste video se puede ver como el primer pato se empieza a desviar a la derecha. A parte de que le tengo que volver a recalibrar los motores, el tema es que se quedó colgado y se la dió contra la pared. Sí, no se ve en el vídeo, paré de grabar antes de que pasara.

En el siguiente vídeo el segundo pato está perdido, y el primer pato pasa cerca. A partir de ahí lo encuentra y empieza a seguirle. Sólo durante un rato, que al final se vuelve a perder.



A todo esto, he tenido que realizar una pequeña modificación en los sensores de IR.



Los sensores de IR son muy sensibles a la luz ambiental, y he tenido que añadirle esos parasoles para minimizar un poco su efecto. Como primera versión han funcionado correctamente, aunque habrá que trabajarlos un poco más.

Au, esto es todo por ahora.

lunes, 26 de noviembre de 2007

El hermano me ha salido tonto

Hoy por fin he hecho pruebas con el segundo pato para ver qué tal se portaba siguiendo al primero. Los resultados son más que discutibles.



Al principio parece que sigue más o menos bien al primero, pero así como se empieza a alejar un poco (tendré que trabajar con el tema de velocidades) lo pierde de vista y no lo vuelve a encontrar.

En principio parece que el tema de tener únicamente 3 LEDs en la parte trasera puede ser suficiente para realizar el seguimiento (aunque algo justo), pero diría que es claramente insuficiente de cara a realizar la búsqueda de patos. Para confirmar esto primero tengo que estudiar más el tema de la orientación de los LEDs y de los sensores de IR, aunque creo que lo más adecuado sería poner una cantidad de LEDs mayor en la parte trasera, en incluso añadir un par más de sensores de IR en la delantera.

viernes, 9 de noviembre de 2007

Sigo vivo

Tengo esto un poco olvidado, pero sigo con los patos.

El segundo ya está vivo y coleando. El otro día lo hice andar un rato, y ahora ya camina recto (más o menos) y sabe esquivar obstáculos. Vamos, lo mismo que hice con el primero, caibrar motores y meterle una rutina básica de comportamiento para ver qué tal va. Creo que finalmente optaré por poner dos sensores de distancia en el frontal. Con uno si se acercan a una pared casi en paralelo no la llegan a detectar y se dan con ella. Aunque esto ya se verá en un futuro.

Ya tiene también los tres sensores de IR montados en el frontal (prometo fotos) y parece que funcionan correctamente, aún y haberlos probado las primeras veces con el doble de tensión de la que tienen que trabajar O:).

Ahora estoy con el ADC (Conversor Analógico Digital) del microcontrolador. Es necesario porque los sensores devuelven una tensión analógica, y necesito cuantificarla y pasarla a un valor digital para trabajar con ella. Cuando haya dejado listo esto, en principio dentro de poco, empezaré a hacer pruebas de seguimiento entre patos. A bote pronto diría que me va a dar más de un problema, pero ya veremos.

Y como una entrada sin fotos es algo triste, aquí podéis poner la que queráis.

miércoles, 24 de octubre de 2007

La familia crece

Poco le falta para echar a andar. Señoras y señores, les presento al número 2 (espero tener nombres antes de llegar al quinto).


Todavía está a medio montar, pero con lo que hay ya es suficiente para realizar una calibración de los motores (cosa que todavía no he hecho, por cierto).

La principal diferencia de este y los restantes patos con el pato primigenio, es el tipo de sensores que llevan montados. A diferencia del primero, que lleva sensores de temperatura, los siguientes van equipados con sensores de infrarojo. En la siguiente foto se puede ver el detalle.


Actualmente solo hay uno montado, pero en total serán tres los que lleve, formando un pequeño abanico en el frontal. Estos sensores permitirán detectar los LEDs emisores de infrarojo que lleva cada pato en la parte trasera.

Además de estar con el segundo pato, el primero ha sufrido algunas modificaciones. El número de sensores de temperatura se ha visto incrementado. Con uno era suficiente para seguir a una persona, pero ante cambios bruscos de dirección a cortas distancias era incapaz de reaccionar. Ahora equipa dos sensores de temperatura, creando un abanico de acción más abierto.


Aprovechando la situación, se ha mejorado el mecanizado de los sensores de temperatura. Ahora los sensores se pueden orientar tanto horizontalmente como verticalmente. Algo bastante útil a la hora de hacer pruebas.

Y ya se ha hecho el mecanizado en la parte trasera para alojar un segundo sensor de distancia. Como por ahora no es demasiado necesario, no se le ha puesto todavía.


Una futura modificación que seguramente acabaré haciendo en breve, es modificar la parte delantera para alojar dos sensores de distancia, al menos en el primer pato. Con sólo un sensor detecta que tiene algo por delante, pero si lo tiene de forma oblícua no tiene herramientas para decidir si tirar para un lado o para otro. La idea de poner dos sensores (uno al lado del otro, y mirando casi de frente los dos) permitirá que el pato sea capaz de evitar obstáculos de manera más efectiva.

Y ya por último la foto familiar.

martes, 23 de octubre de 2007

¿Lo bautizamos o qué?

O mejor dicho, ¿los bautizamos? Que al segundo pato le falta poco ya para echar a andar.

El mecanismo es el siguiente, ponéis vuestras propuestas como comentarios a esta entrada, y un día de éstos haré una encuesta con las propuestas que haya. Votáis, y lo que salga elegido.

Podéis proponer directamente un nombre (un individuo llamado Berto ya se ha adelantado y quiere llamar Juan Carlos al primer pato y Aurora Boreal al segundo), o una temática (patos famosos como ya propuso pauuap en su día).

Ala, al que quiera aportar su granito de arena, ya sabe.

Por cierto, no sé si habrá premio o no para las sugerencias ganadoras. Aunque, ¿no es ya un estupendo premio el que un pato lleve tu nombre? xD

Edito: Para dar por buena una sugerencia, que menos que el que la haga ponga un nombre mínimamente identificativo.

jueves, 18 de octubre de 2007

Un poco de lápiz

A la hora de hacer el primer pato, el montaje se hizo un poco sobre la marcha, casi sin planificación ninguna. Este tamaño creo que va a ir bien... esto lo podría poner aquí... esto otro buscaré un hueco por allá... dónde c*ño meto esto yo ahora...

Aprovechando que estoy fabricando ya el segundo pato, he decidido crearme una especie de ayuda/plantilla de la base y partes mas importantes (que en principio parece que serán así definitivamente) para que me sirvan de guía a la hora de gestar? parir? los demás patos.


Aunque parezca que no, se parece bastante a lo que tiene que salir.

miércoles, 17 de octubre de 2007

Ven con papá!!!

Venga, después de un par (par normal, no mallorquín) de semanas de descanso, vaguería, inactividad, perrería, vagancia, quietud, indolencia... vamos, que no he hecho el huevo en 14 días, retomo la faena. Pido disculpas a la única persona que se mira el blog.

Hoy ha sido un gran día. El pato primigenio (algún día decidiremos el nombre) reconoce la autoridad de su creador, amo y señor y lo sigue a todas partes donde quiera que vaya. Vean, vean!


Sí, esas piernas bien torneadas son las mías.

Esto anterior se cumple siempre y cuando no se den las siguientes situaciones: que se quede colgado o encuentre un cuerpo más caliente en su trayectoria.

En el primer caso puede que se quede dando vueltas como un perro que va a tumbarse, o se meta un meco de cuidado. ¿Cómo sé que puede pasar? Ehhmmmmmmm, me lo han contado.

En el segundo caso simplemente se pondrá a seguir al individuo que considere más caliente, y siendo esto la escuela de telecos (y los informáticos andando también bastante cerca) el caso que se dé esta situación es más que probable.

Au, esto es todo por ahora.

miércoles, 3 de octubre de 2007

No seáis tímidos!

Aquí voy escribiendo y poniendo cuatro fotos cada tanto. Unos días me extenderé más, otros menos, y algunas veces seré más formal y otras debería estar encerrado con un embudo en la cabeza. Vamos, que aquí voy soltando cosillas a título informativo y un poco para ver la evolución de lo que hago.

A lo que iba, cualquiera que tenga una duda y quiera que me extienda más en algún tema en particular (o todo en general, pero entonces casi que ya sería la documentación xD), que no dude en pedirlo. La mayoría de las veces describiré lo que hago muy por encima, para no aburrir al personal, pero no tengo ningún problema en ser más concreto y más técnico.

Ale, queda dicho.

Pieza a pieza

Por poner algo, que ni están todas las que son, ni son todas las que están.

Allá va, a petición popular, una referencia a los elementos que tienen una función primordial en el pato.

Microcontrolador PIC18LF452. El cerebro, encargado de recoger datos, analizarlos, y actuar según unas pautas.

Sensor de distancia GP2D15. Sensor sencillo a más no poder que devuelve un '0' lógico si tiene 25cm libres por delante, y un '1' si tiene algún objeto a 25cm o menos.

Sensor de temperatura TPA81. Sensor de temperatura a distancia que, sobre un arco de 40º, mide 8 sectores de 5º, devolviendo un vector de 8 valores de temperaturas.

Driver de motor L298. Para explicar su funcionamiento de una forma extremadamente burda, se podría decir que su funcionamiento es similar a un relé. A partir de señales de baja potencia, se controlan elementos de mayor potencia. En este caso, el driver sirve para que las señales provenientes del PIC (de baja tensión e intensidad) puedan habilitar el movimiento de los motores.

Fotodiodo SFH205F. Todavía no está montado. Los fotodiodos sólo irán instalados en los 19 patos que faltan, y no en este primero. Su función es la de detectar la radiación de los LEDs que van montados en la parte trasera de todos los patos, con el fin de que un pato sea capaz de encontrar y seguir al pato que tiene delante. En principio se montarán 3 en cada pato en la parte delantera mirando a las 11, a las 12 y a la 1.

Enlace radio ER400TRS-02. Este elemento tampoco está montado todavía. Debe ir uno en cada pato, pero es algo que seguramente no se hará hasta el final. El radioenlace permitirá que los patos se comuniquen entre sí, indicando su estado a los demás patos (si están buscando o siguiendo, a quién están siguiendo, etc).

martes, 25 de septiembre de 2007

Morfología del pato

Se hizo esperar, pero lo prometido es deuda. Aquí van algunas imágenes del pato en cuestión y una breve descripción de los elementos que lo forman.


Aquí está el pato en cuestión en todo su esplendor. Hermoso, no? xD






  • Vista frontal. La cosa negra que tiene delante del todo es un sensor de distancia bastante básico. Permite saber si tiene por delante un objeto a menos de 25cm, pero no permite saber su distancia exacta. Por detrás de 25cm no detecta.

  • Vista lateral. Se puede apreciar que las ruedas que monta son enormes para lo enano que es. Ya va bien, será poco sensible a irregularidades del suelo (dentro de unos límites, claro) y tendrá buena tracción.


  • Vista trasera. Poco a detallar. En la parte baja se ve una falsa rueda. No es más que un pegote de plástico para mantener el equilibrio, y en principio no dificultará el movimiento, pero la idea es poner una rueda loca, aunque todavía no he encontrado ninguna lo suficientemente pequeña.

  • En esta imagen se puede ver el sensor de temperatura (sólo lo llevará instalado este pato). Es la placa pequeña con el espejo redondo. Es un sensor que da un barrido de 8 lecturas de izquierda a derecha (sobre un arco de 41º). Gracias a este sensor el pato será capaz de seguir a una persona por su calor corporal.

  • Detalle del motor con la rueda. Tampoco no hay mucho más que decir. Lo blanco tiene un hierro que gira, y éste hace que gire lo amarillo. Fácil.

  • Placa de LEDs. Son tres LEDs infrarojos para señalizar. Los demás patos (cuando estén)tendrán que ser capaces de verlas y usarlas para seguirse entre ellos.

  • Y la chicha del pato, la placa de control. Donde se recogen las señales de los sensores, se tratan, y se reacciona según el entorno. Aquí se puede decir que está casi todo el trabajo que se tiene que hacer.

Todavía tiene que sufrir alguna otra modificación, pero tal y como está empieza a parecerse a lo que acabará siendo definitivamente.

lunes, 24 de septiembre de 2007

It's alive!




Sí señores. Hoy la criatura ha dado sus primeros ¿pasos?. No dejan de ser movimientos completamente torpes, intentando simplemente no darse galletos contra las paredes, aunque alguno se ha dado O:).


Sentimientos de satisfacción, felicidad, orgullo y grandeza han inundado mi cuerpo al ver que el primer pato ya se mueve de manera tan torpe xD.

jueves, 20 de septiembre de 2007

Ya empezamos con las tonterías

Hoy el primer pato ya ha cogido forma por completo (ya pondré fotos), aunque seguramente se le harán modificaciones modificaciones que se irán viendo a medida que se hagan pruebas. Ahora hay que empezar a hacer pruebas de programación, para tantear el control de los sensores y de los motores, y ver qué tal se comporta.

Mal.

Ésta es la parte que menos me gusta, ponerme a picar teclas programando código. Y empezamos bien el día. Quiero hacer pruebas con los sensores, así que dejo los motores desactivados. Pues nada, al p*to pato le da por dar vueltas como un perro persiguiéndose la cola, enredándose por supuesto con algunos cables que había por ahí. Como si fuera un cachorro jugando. Espero que no se me mee encima un día de éstos.

Según cómo evolucione, ya tendré nombre para el primer pato, El Pupa de Loco, abreviatura, no muy corta, de El Puto Pato de los Cojones.

martes, 18 de septiembre de 2007

Criaturas, gente. Gente, criaturas

Pasemos a las presentaciones formales. A la hora de empezar el proyecto, había ya un robot (a partir de ahora pato) montado, con el siguiente aspecto.





Más que una versión definitiva, es una especie de versión alfa para probar cuatro cosas, comunicación, sensores, movimiento y cosas así.

Como tenía que montar otro pato, cambiando un poco el diseño para cambiarle los motores y las ruedas, cambiar el mecanizado para admitir nuevos elementos, y otras variaciones que quizás surjan por el camino, el pato evolucionó.


Las fotos son de mala calidad, y actualmente el pato ha cambiado un poco. Cuando le haga otra sesión de fotos ya actualizaré.

Este pato parece que se manejará mejor moviéndose por el suelo (el otro tenía algunos problemas de adherencia) y en principio será con el que empiece a hacer pruebas de campo.

¿De qué va esto?

Esto no va a ser más que un intento para seguir la evolución del proyecto de final de carrera que estoy haciendo para conseguir el papel que me acredita como Ingeniero en Telecomunicaciones.

Como ya sabe la mayoría de la gente que se va a pasar por aquí (2 o 3 personas a lo sumo), el tema consiste en que tengo que conseguir que 20 robots enanos se encuentren entre ellos en una habitación, formen una fila india (en orden aleatorio, excepto el primero, que siempre tiene que ser el mismo), y sean capaces de seguir a una persona manteniendo la fila.

A todo el que le he contado lo que tengo que hacer, ha respondido con un ”esto es lo que hacen los patos”, pues venga, de patos va el proyecto.