martes, 27 de noviembre de 2007

Vale, no es tan tonto

Siguiendo con las pruebas de seguimiento, parece que hoy hemos tenido progresos. El hermanito ya no se pierde tan fácilmente y sigue al hermano mayor con cierta gracia.



Al final de éste video se puede ver como el primer pato se empieza a desviar a la derecha. A parte de que le tengo que volver a recalibrar los motores, el tema es que se quedó colgado y se la dió contra la pared. Sí, no se ve en el vídeo, paré de grabar antes de que pasara.

En el siguiente vídeo el segundo pato está perdido, y el primer pato pasa cerca. A partir de ahí lo encuentra y empieza a seguirle. Sólo durante un rato, que al final se vuelve a perder.



A todo esto, he tenido que realizar una pequeña modificación en los sensores de IR.



Los sensores de IR son muy sensibles a la luz ambiental, y he tenido que añadirle esos parasoles para minimizar un poco su efecto. Como primera versión han funcionado correctamente, aunque habrá que trabajarlos un poco más.

Au, esto es todo por ahora.

5 comentarios:

baste dijo...

Val, estic segur que tu hi entens molt més que jo... però no sé, al concurs de robots netejadors el que feien amb els IR era fer servir trens de polsos.
Es a dir, no emetien un raig sinó un PWM diguem.

jugator dijo...

Eso de que yo entienda más que tú...

Con qué fin usan esos emisores IR los rastreadores y en base a qué modifican la base de tiempo del PWM? Que no estoy cerrado a ninguna opción.

El problema en mi caso, es que no sé si podré usar un PWM en los IR, más que nada por la frecuencia de refresco de la captura de datos. Aunque se podría mirar.

baste dijo...

Mira, no són els rastrejadors. Saps els que havien de netejar? Doncs la base on havien d'anar a descarregar tenia una tira d'emisors d'infra-rojos.
Com que ho feien al carrer, no podien enviar una llum fixa pq el Sol tb emet.
I simplement el que fan es enviar una ona quadrada, res més. Llavors al receptor tu filtres a aquella freqüència i t'estalvies els problemes del Sol.

Anónimo dijo...

Hi Saso,

Et passo un link d'una gent que fa coses rares, en el seu cas són porquets enlloc d'ànecs, però no se noi, tot plegat potser t'interessa.

http://cat.nyu.edu/PMD/

Mira el tercer video, el de 25 MB

Deu

jugator dijo...

A baste:

me he liado, he leído limpiadores pero a saber por qué he escrito rastreadores. Imagino que en el caso de limpiadores les resulta útil al hacer ellos mismos la emisión y recepción de IR, y les sirve para adecuar un humbral de detección. En mi caso, no digo que sea imposible, pero al ser los emisores y receptores de IR patos diferentes, tendría que sincronizarlos de alguna manera, o hacer que se pararan para calcular el humbran a falta de IR, o alguna complicación más que no se me ocurre (tampoco todavía no me lo he planteado demasiado, voy probando y evaluando sobre la marcha).

A gente Tempel (Miki supongo):

interesante interesante. Lo miraré con más calma.