De vacaciones...

...pero sin aburrirme.

Al no poder trabajar directamente con los patos estos días (aunque hubiera sido interesante cogerlos sólo por ver la cara de los seguratas en los arcos de seguridad del aeropuerto), me he dedicado un poco a rediseñar los circuitos de los emisores y de los receptores de IR. A falta de unas pequeñas modificaciones que se me puedan ocurrir estos días, serán algo parecido a esto.

Éste se corresponde a la placa de los LEDs.

Y este otro se corresponde a la placa de los receptores.

Para explicarlo un poco a los que no hayan visto uno de éstos en su vida, aclarar que es un esquema físico de cómo será la placa de circuitos y de dónde irán montados los componentes. En este esquema se definen las pistas, los agujeros, los contactos y después una máquina ya se lo monta para darte una placa sobre la que montar los componentes.

Las líneas rojas son las pistas que van en la cara superior de la placa (donde se montarán los componentes) las líneas azules son las pistas de la cara inferior, y las figuras blancas son los componentes y agujeros. Realmente es más complejo que eso, pero así a lo ganso sirve para explicarlo un poco. Las líneas moradas significan que por ahí hay pista en la cara superior e inferior.

Algunos detalles a comentar.

La placa de LEDs tiene 6 LEDs en lugar de 5. Al final creo que me decido por un montaje de 6 LEDs. Por motivos de voltaje, no puedo poner más de 4 LEDs en serie, si quiero poner más debo poner grupos en paralelo. Esto es porque en cada LED debe haber una caída de tensión de 1'25V (para funcionar como toca, por encima se puede quemar y por debajo no funcionar), y la alimentación que da la placa es de 5V. Si montara más de 4 en serie, iluminarían menos de lo debido. La siguiente opción (que es como están ahora) es poner dos grupos en paralelo de LEDs en serie, un grupo de 3 y otro de 2. Con una imagen quedará más claro.

Para cada grupo necesitaría una resistencia concreta de polarización, para conseguir la caída de tensión necesaria en los LEDs. Como conseguir un valor determinado de resistencia puede no ser tan trivial, puede pasar que un grupo de LEDs alumbre un poco más o menos que el otro, dando lecturas erróneas al pato que va detrás. Usando dos grupos de LEDs iguales, se ponen resistencias de polarización de igual valor, y la posible diferencia se reduce a las tolerancias de fabricación que tengan las resistencias y los LEDs.

Otra posible solución sería seguir teniendo 5 LEDs, pero intercalando su montaje. Es decir, que los de los extremos y el central fueran de un grupo, y los otros 2 LEDs fueran del otro grupo. De esta manera, aún habiendo diferencias de emisión entre LEDs de diferente grupo, esta sería simétrica en el abanico que formaran. Si no me convence el montaje de 6 LEDs quizás la tenga en cuenta.

Otro motivo para poner 6 LEDs, es que dejaré 2 LEDs centrados en la parte trasera, y los 4 restantes los dejaré como están montados ahora. De esta manera, tendré un montaje equivalente al de ahora, pero con un LED central el doble de brillante. A falta de hacer pruebas, creo que esto puede mejorar el seguimiento de los patos.

En cuanto a la placa de los sensores de IR, se puede observar que hay sitio para 8 sensores, cuando se comentó que en principio con 5 bastaría. Por ahora no he cambiado de idea, seguiré trabajando con 5. Uno de los motivos del cambio de placa fue montar un integrado que tuviera la mayor cantidad posible de amplificadores operacionales (para tratar la señal que devuelve el sensor de IR, desde ahora en adelante AO). Sólo lo he encontrado de 4, pero ya es mejor que no tener 8 integrados individuales cada uno con su alimentación. Al necesitar para un mínimo de 5 sensores, prefiero montar 2 integrados de 4 cada uno, que no 1 de 4 y otro de 1. De esta manera, puedo seguir trabajando con 5 sensores, y si al final me decido por ampliar el montaje, la parte de la circuiteria ya la tengo resuelta. Además, de esta manera tengo AO de reserva por si falla alguno (ya me ha pasado) en el mismo circuito.

Quería hacer una explicación lo más sencilla posible y al final no sé si voy a liar al personal. Ale, cierro el chiringuito por hoy.

Edito

Pues no, no cierro todavía por hoy, que parece que estoy inspirado. Posible modificación de la placa de sensores.



Más compacta, con la forma ya adecuada para que quede integrada con el pato, y con soporte para poder anclar los sensores en la misma placa. Son 12 los agujeros que se pueden contar, 9 en la periferia y otros 3 para el anclaje de la placa al pato. El hecho de que haya 9 agujeros para los sensores, es simplemente para tener facilidad a la hora de modificar su posición, no es que haya vuelto a cambiar de idea y ahora quiera poner 9 sensores. El problema es que no lo podré probar hasta pasado reyes, así que estaremos con la duda de si funciona o no hasta entonces.

Ale, ahora sí.

Y los enanos van creciendo

que no confundir con me crecen los enanos.

Por dónde íbamos, que he tenido esto un poco descuidado. Los dos patos (mi propósito de año nuevo es ponerles nombre) han sufrido alguos cambios a fin de mejorar el tema del seguimiento entre ellos. Pasen y vean.

La parte trasera del primer pato ha crecido, ahora cuenta con 5 LEDs.

Los 3 LEDs centrales ayudan a que el seguimiento sea más o menos fluído. Los otros 2 LEDs laterales, permiten que el pato sea localizado con mayor facilidad.

En la siguiente foto vemos un LED encendido. A simple vista no se ve, ya que los LEDs emiten en el espectro infrarrojo (no visible por el ojo humano), pero la cámara sí que capta los IR (la mía al menos, por no tener filtro IR, otras cámaras mejores seguramente sí que tengan filtro IR). Realmente están todos encendidos, pero debido a la directividad de emisión del LED, sólo se aprecia en uno. Fijandose mucho, se puede ver un leve destello en los otros dos LEDs centrales.

En cuanto al segundo pato, le han crecido 2 sensores más, se ha cambiado un poco el circuito y el mecanizado de los sensores. El circuito por ahora sólo ha cambiado de manera que los circuitos correspondientes a cada sensor siguen siendo independientes, pero montados en la misma placa, para ahorrar espacio. La siguiente modificación es diseñar un circuito común nuevo para los 5 sensores. El mecanizado de los sensores ha cambiado de manera que ahora podemos colocarlos y orientarlos de manera más fácil (recordar que antes se movía tanto el circuito como el sensor todo en uno. mejor unas fotos, que se verá más claro.

Se puede observar por un lado el circuito, y por otro los sensores. Los capuchones han cambiado un poco, pero siguen siendo igual de feos que antes xD.

Y ya para terminar esta entrada, los vídeos.

Se puede ver que todavía se sigue perdiendo, supongo que algún día aprenderá del todo, más le vale.

Va de Quake

Poco hay de didáctico en esta entrada. Siguiendo una idea original de Bobby, el video ha sido retocado como veréis a continuación.

Sí, la calidad del vídeo es mala, hay un reborde azul que no se ha llegado a quitar, y podría haberle dado movimiento al arma; pero pereza pelearme con los compresores de vídeo y sus opciones, pereza retocar la máscara, y pereza hacer que el arma suba y baje al ritmo de unos pasos que el pato no tiene. Quizás algún día me curre uno de verdad.

Tampoco en este vídeo ningún pato ha sufrido daño alguno, pero como aprenda a apretar el gatillo...

Lo que vería un pato...

... si tuviera una cámara encima.

Se me pasó por la cabeza (a mí y a cualquiera en mi situación, ya que te pones a hacer vídeos, lúcete!) el poner la cámara encima del segundo pato y hacer un vídeo en primera persona. Aún dudando de la fiabilidad del sistema de anclaje, decidí arriesgarme y el tema salió bien, la cámara mantiene su integridad y el vídeo es resultón.

No hay fotos del invento por varios motivos: la cámara estaba sobre el pato y no se podía fotografiar a sí misma, mi móvil no tiene cámara, la opción de irme al baño a hacer una foto delante del espejo no me congratuló demasiado (aunque supongo que al final un día caeré).

Ningún pato ha sufrido daño alguno durante la realización de este vídeo.

Vale, no es tan tonto

Siguiendo con las pruebas de seguimiento, parece que hoy hemos tenido progresos. El hermanito ya no se pierde tan fácilmente y sigue al hermano mayor con cierta gracia.

Al final de éste video se puede ver como el primer pato se empieza a desviar a la derecha. A parte de que le tengo que volver a recalibrar los motores, el tema es que se quedó colgado y se la dió contra la pared. Sí, no se ve en el vídeo, paré de grabar antes de que pasara.

En el siguiente vídeo el segundo pato está perdido, y el primer pato pasa cerca. A partir de ahí lo encuentra y empieza a seguirle. Sólo durante un rato, que al final se vuelve a perder.

A todo esto, he tenido que realizar una pequeña modificación en los sensores de IR.

Los sensores de IR son muy sensibles a la luz ambiental, y he tenido que añadirle esos parasoles para minimizar un poco su efecto. Como primera versión han funcionado correctamente, aunque habrá que trabajarlos un poco más.

Au, esto es todo por ahora.

El hermano me ha salido tonto

Hoy por fin he hecho pruebas con el segundo pato para ver qué tal se portaba siguiendo al primero. Los resultados son más que discutibles.

Al principio parece que sigue más o menos bien al primero, pero así como se empieza a alejar un poco (tendré que trabajar con el tema de velocidades) lo pierde de vista y no lo vuelve a encontrar.

En principio parece que el tema de tener únicamente 3 LEDs en la parte trasera puede ser suficiente para realizar el seguimiento (aunque algo justo), pero diría que es claramente insuficiente de cara a realizar la búsqueda de patos. Para confirmar esto primero tengo que estudiar más el tema de la orientación de los LEDs y de los sensores de IR, aunque creo que lo más adecuado sería poner una cantidad de LEDs mayor en la parte trasera, en incluso añadir un par más de sensores de IR en la delantera.

Sigo vivo

Tengo esto un poco olvidado, pero sigo con los patos.

El segundo ya está vivo y coleando. El otro día lo hice andar un rato, y ahora ya camina recto (más o menos) y sabe esquivar obstáculos. Vamos, lo mismo que hice con el primero, caibrar motores y meterle una rutina básica de comportamiento para ver qué tal va. Creo que finalmente optaré por poner dos sensores de distancia en el frontal. Con uno si se acercan a una pared casi en paralelo no la llegan a detectar y se dan con ella. Aunque esto ya se verá en un futuro.

Ya tiene también los tres sensores de IR montados en el frontal (prometo fotos) y parece que funcionan correctamente, aún y haberlos probado las primeras veces con el doble de tensión de la que tienen que trabajar O:).

Ahora estoy con el ADC (Conversor Analógico Digital) del microcontrolador. Es necesario porque los sensores devuelven una tensión analógica, y necesito cuantificarla y pasarla a un valor digital para trabajar con ella. Cuando haya dejado listo esto, en principio dentro de poco, empezaré a hacer pruebas de seguimiento entre patos. A bote pronto diría que me va a dar más de un problema, pero ya veremos.

Y como una entrada sin fotos es algo triste, aquí podéis poner la que queráis.