los que va aprendiendo el Pato 2. Va bastante fino en su nueva base, que acabo de caer en que no puse fotos terminado de montar, así que allá van:
Bueno, le faltan los LEDs traseros, pero al no haber ningún pato más que le siga no son necesarios. Por lo demás es completamente funcional.
A lo que iba, que el Pato 2 aprende modales. Han sido varias las ocasiones en las que ha embestido al Pato 1 (no, no hay video, o al menos no lo encuentro). No sé si por amor, por odio, o por tonto, pero el caso es que no era una actitud nada deseable. Pero ahora ya se comporta como dios manda. Aquí lo podemos ver:
Ahora lleva implementado un CDV (jor, que bien suena eso), que no es más que un Control Dinámico de Velocidad (wow, así suena incluso mejor). Realmente es bastante sencillo.
A partir de los valores detectados por los sensores de IR se puede interpretar la distancia del pato. No se puede saber exáctamente la distancia, ya que este valor depende también de la iluminación ambiental y de cómo estén enfrentados los emisores y los receptores, pero sí que nos sirve para mantener un margen de seguridad. La solución es tan sencilla como hacer que si el valor está por debajo de un humbral (la distancia es grande) el pato acelere, si está dentro de un margen (la distancia es adecuada) la velocidad se mantenga, o si está por encima de otro humbral (la distancia es muy corta) la velocidad disminuya.
De esta manera conseguimos que el Pato 2 se mantenga a una distancia adecuada siguiendo al Pato 1 y no tener que estar tan pendientes de las diferencias de velocidades de los motores entre patos.
Una futura posibilidad más elegante sería hacer que si el pato está lejos, pero al acelerar ya se está acercando, dejara de acelerar (con el sistema actual sigue acelerando hasta una velocidad máxima). Pero como la velocidad se actualiza bastante rápido y no se ha detectado ningún problema en las pruebas de hoy, por ahora se va a quedar así.
Antes que nada, sigo vivo. Este tiempo he estado haciendo diferentes pruebas. Que si calibrando la velocidad de los motores del nuevo pato, concordar velocidades entre ellos, pruebas sobretodo de comunicación vía radio y alguna cosa más. Pero nada que haya supuesto un gran cambio.
Pero el otro día me viene el tutor, y me comenta que la placa de control (la que lleva el PIC y la mayor parte de la circuitería) se podría modificar para ajustarla a nuestras necesidades, quitarle partes que no usamos y cosas así.
Por una parte bien, la podré dejar a mi gusto y la podré aprovechar mejor. Pero por otra parte va a ser un tema que me va a complicar un poco, no mucho, pero sí lo suficiente como para echar unas gotas de sudor.
Voy a explicar un poco como va el tema de montar los circuitos en placa para que me entendáis. Una placa normalmente (y para simplificar las cosas) tiene dos capas: la capa superior o de componentes, y la capa inferior o de soldadura. Los nombres son bastante descriptivos. En la capa superior es donde se depositan los componentes, y por la capa inferior es donde se hacen las soldaduras para unir los componentes a la placa y a las pistas.
Hacer el montaje es bastante sencillo, se meten las patillas de los componentes por los agujeros hechos en la placa (por la parte de arriba), y se aplica soldador y estaño en cada patilla (por la parte de abajo). Este método es bastante sencillo, al aplicar las soldaduras por la capa donde no hay nada que moleste hace que la tarea sea bastante fácil. Pero esto sólo se puede hacer así en placas fabricadas de forma profesional (por llamarlo de alguna manera). Una como esta:
En este tipo de placas, las pistas que van por la cara superior y a través de un agujero pasan a la capa inferior, están completamente conectadas. El agujero está recubierto interiormente por material conductor.
Esto hace que una pista tenga continuidad aunque pase de una capa a otra. Además, al realizar la soldadura, permite que el estaño fundido pase de una capa a otra a través del agujero creando una soldadura de mejor calidad.
Hasta ahí bien.
En el caso de los patos, para hacer prototipos, usamos otro tipo de placas. Se coge una placa virgen de fibra de vidrio recubierta de cobre por los dos lados (como si cogiérais un trozo de cartón y lo pintáseis primero por un lado y después por el otro). Esta placa se coloca en una fresadora, y ésta dibuja el circuito cortando cobre. Algo parecido a ésto:
Al acabar con una cara, hay que darle la vuelta a la placa y repetir por la otra cara (si el circuito tiene pistas por las dos caras).
Con este tipo de placas, no existe continuidad en una misma pista que pasa de una capa a la otra. Sólo hay conductor en la superficie de la placa, no dentro de los agujeros. Esto hace que si una patilla tiene la pista asociada en la cara superior, haya que soldar por esa misma cara. Si tiene la pista asociada en la cara inferior, pues lo mismo. Y si tiene pista en ambas caras, hay que realizar dos soldaduras. Por la cara inferior sigue siendo igual de fácil hacer una soldadura, no hay ningún problema. El problema está en la cara superior. Cuando ya tienes varios componentes, se empieza a hacer difícil meter la punta del soldador para soldar con comodidad, y en componentes que van a ras de circuito (como por ejemplo conectores) es literalmente imposible soldar por la cara superior, al quedar la patilla escondida bajo el aislante del mismo componente. En estos últimos casos se puede desmontar, soldarlo como toca, y volver a montarlo una vez ya soldado.
Otro inconveniente que tienen este tipo de placas es si tienes que corregir errores y realizar dessoldaduras. En una placa convencional, aplicas el dessoldador por la capa inferior, se calienta todo el estaño y lo retiras con la bomba de succión, que encaja perfectamente en la patilla (el dessoldador no es más que un soldador con un agujero en la punta para encajar en la patilla y por donde se retira el estaño fundido). En nuestro caso, no basta con aplicar el dessoldador por la cara inferior, sino que también lo tenemos que hacer por la superior, y ahí el dessoldador ya no sirve, ya que no se puede colocar de manera que funda y retire el estaño a la vez. Ahí ya depende un poco de como sea el componente a cambiar y de la facilidad de acceso que haya para hacerlo de una manera o de otra. Sin contar que el cobre no tiene una fijación muy resistente a la placa de fibra, y es posible que al retirar componentes se levante parte de la pista, teniendo que solucionarlo con alguna chapuza.
¿Y a qué venía todo esto? Sí, que tengo que modificar la placa de control principal, que está llena de componentes y de pistas bastante finas. Y antes de mandarla a fabricarla de forma profesional, tengo que hacer algunos prototipos para ver que funcionará correctamente. Vamos, que me voy a hartar a hacer soldaduras en un tipo de placa que en principio está pensada para montar circuitos sencillos de pistas anchas.
Aquí tenéis al próximo en la familia. Poco le falta para empezar a andar. Aunque su hermano está haciendo de donante. Como todavía estamos en pruebas, y no tengo material para fabricar más patos, he usado partes del segundo pato para ir montando éste.
Bonito verdad?
Y aquí el circuito final que me permite comunicarme desde el PC con los patos. Ahora sólo me sirve para controlarlos, pero para cuando se comuniquen entre ellos, me servirá para ver qué se dicen, y si es necesario para controlar alguno de forma manual.
Ale, hasta la semana que viene, que me voy de fiesta por el norte.
A ver, que últimamente tengo esto bastante olvidado. Os presento al nuevo objeto de estudio, el ER400TRS.
Básicamente es un conversor de medios. Lo que le llega por cable mediante RS-232 lo transmite directamente, y cualquier otro ER400TRS que esté dentro del rango lo recibe y lo transmite por RS-232 al dispositivo al que esté conectado. Aquí podeis ver el datasheet.
La primera prueba ha consistido en poner un enlace RF en uno de los patos y programarlo para que sea completamente tonto. Antes no es que fueran muy listos, pero al menos tenían iniciativa. Para la prueba está programado para recibir y ejecutar órdenes. El otro enlace RF se ha puesto en el ordenador, y desde éste se mandan las órdenes.
Esto es una versión provisional para hacer pruebas, no tiene ni sensores de IR, ni de temperatura ni tiene los LEDs traseros. Sí conserva el sensor de distancia, por si acaso. La antena es de diseño propio xD. Se puede mejorar bastante el diseño de la antena, haciéndola integrada con la placa de la circuitería, pero por ahora va a seguir así.
En el siguiente vídeo se puede ver el pato controlado desde el ordenador. Mucho interés no tiene, ya que simplemente se ve al pato dando vueltas. El modo de control es bastante sencillo, simplemente se envía un carácter al pato y éste se mueve de una u otra manera. Los carácteres usados han sido:
QWE ASD ZXC
W y X hacen avanzar o retroceder al pato. S lo detiene. A y D hacen que gire sobre sí mismo, moviendo las ruedas a la misma velocidad pero en sentidos diferentes. Q, E, Z y C hacen que gire sobre una rueda hacia adelante o hacia atrás. Todo bastante sencillo.
Esta semana ha sido de poca actividad en laboratorio. Sólo hoy he subido a hacer algunas pruebas. Los demás días me los he pasado pintando como un niño de 4 años, literalmente, porque lo que he hecho no son más que garabatos.
Esto de aquí arriba es lo que puede ser una nueva generación de patos (o degeneración, a saber). Es lo que avancé un poco en la anterior entrada, el diseño de una placa de circuito integrado con la forma de la base del pato. Si finalmente funciona, sólo faltaría montar encima la placa de la circuitería del procesador. Ya me pensaré en un futuro si la llego a integrar del todo en la misma base, sería lo suyo.
Las ventajas que tendría si esto llega a funcionar (si la máquina que crea las placas no pone problemas, a ver si para la próxima le hago un vídeo, que es algo curioso) son bastante importantes:
El que el proceso de fabricación de la base esté automatizado me quita mucho trabajo. El dibujar, cortar y taladrar la base en madera, quieras o no, quita bastante tiempo.
Los patos tendrán todos la misma forma y medidas. En principio es algo que ya debería ser así desde un principio, pero el trabajar en madera sin herramientas adecuadas, pues como que produce desviaciones en el resultado.
El tener el circuito integrado en la misma base hace que todo el mecanizado sea mucho más limpio.
En principio deberían ser bastante más ligeros, y traducirse en una mayor agilidad de movimientos y mayor vida de la batería.
Y la última ventaja, y la más importante, es que mis compañeros de laboratorio dejarán de tener esa mirada asesina que ponen cuando no dejo de hacer ruido y suciedad en mis trabajos de marquetería. Que al principio era hasta divertido ver como se inquietaban, al cabo de un tiempo empezó a ser preocupante, y cuando ví que trajeron hachas cuando para sus proyectos no hacían falta empecé a sospechar de oscuras intenciones.
Como desventaja, que al ser todo tan integrado, si falla algo y me cargo alguna pista o contacto, quizás deje la placa para tirar (es bastante fácil llevarse por delante una pista al dessoldar un componente).
Aquí un par de "fotos" con mayor detalle. Esta es la mitad frontal, no cambia demasiado respecto al circuito de corte circular de la otra entrada.
Y esta es la mitad trasera, con la parte correspondiente a los LEDs de IR, y una nueva parte que se añade a la colección, que es el soporte de RadioFrecuencia (RF). Así es, en breve espero empezar a hacer pruebas de RF a ver que tal se portan los patos recibiendo órdenes y dando información a un dispositivo remoto (ya sea yo con el ordenador u otro pato).
Y esto es otro nuevo juguete que tengo preparado, que no es más que un interfar RF para el ordenador, para poder hacer pruebas con los patos directamente. En principio el poner RF en los patos es sólo para que se comuniquen entre ellos, pero de cara a empezar las pruebas, es mucho mejor hacerlas desde el ordenador, así puedo enviar órdenes manualmente y ver exáctamente qué datos envían los patos. De cara a depurar el sistema es muy aconsejable. Una vez que vea que funciona correctamente, ya haré que se comuniquen entre ellos.
Ya tengo las placas que diseñé en fiestas. La verdad es que han quedado muy bien. Aquí están.
Esta es una versión de la placa para la circuitería de les sensores de IR. Finalmente no creo que vaya montada, pero de cara a hacer pruebas puede ir bien.
Esta es la placa de LEDs de IR. Simple como ella sola. Se puede montar, pero sufrirá algunas modificaciones (si finalmente no hago algo que tengo pensado y que ahora explico) como separar los agujeros de la tornillería para poder meter la pila por debajo, o redondearla un poco para hacerla más estética.
De esta placa no comenté nada. Es simplemente el soporte para los sensores de IR, los que llevan los capuchones. El que haya muchos juntos y repetidos, es porque la máquina no puede hacer placas muy pequeñas (lleva un aspirador en el mismo cabezal que agujerea, traza y corta, y si las placas son pequeñas se las lleva al cortarlas, y después hay que hurgar en el depósito del aspirador). Las filas horizontales de puntos son agujeros, que en principio deberían haberme servido para poder recortar las placas con mayor facilidad, pero se puede observar en la foto que no acaba de ir bien el sistema :D. En la próxima versión ya haré agujeros más grandes, que quede mucho menos material entre ellos.
Y aquí la joya de la corona. Lo que yo creía que iba a ser una idea de bombero, al final tiene una pinta estupenda. Es otra versión de la placa de la circuitería para los sensores de IR. El que se puedan hacer diferentes formas de placas, me abre un montón de posibilidades de cara a fabricar las piezas de los futuros patos.
Aquí la placa está sin montar, pero es una pequeña muestra de cómo queda. Bastante más elegante y discreto que no el montaje anterior.
El siguiente paso al ver las posibilidades en la creación de placas, es el de fabricar la base del pato directamente como una placa de circuitos y no una base en madera. De esta manera, simplemente tendría que "dibujar" la forma de la base, con los agujeros para los sensores, las ruedas, la tornillería, la circuitería ya integrada en la misma base... y el montaje de los futuros patos se simplificaría bastante, además de tener un aspecto mucho más elaborado. Ya veremos dónde acaba esta idea.
