miércoles, 18 de junio de 2008

Hay alguien ahí?

Que tengo esto un poco (risas de fondo) abandonado.

Por dónde iba esto... Pues a ver, todo este tiempo he estado básicamente tocando temas de programación, temas poco vistosos como para comentarlos por aquí.

Este mes y medio se podría resumir en pruebas de comunicaciones, que no han resultado tan fáciles como en un principio había pensado, ya que de un problema saltábamos a otro; y modificar el comportamiento de los patos, haciéndolos algo más inteligentes, no en cuanto a reacción con el entorno, sino a la manera de relacionarse entre ellos.

Físicamente poco ha variado el tema. El tercer pato ya está completamente montado (hace ya tiempo, pero no lo había puesto) y tiene una pinta así.



Los sensores de temperatura van cambiando del primer al tercer pato, según con cuál haga pruebas. Se puede ver también que los sensores de IR son diferentes a los que teníamos hasta ahora (bueno, se ve si os fijais). Llegó una partida de unos sensores diferentes a los que habíamos pedido (o hubo un error en el pedido, no sé, a mí sólo me va llegando material, y si se parece a lo que necesito, pues mejor), pero tras comprobar que funcionaban igual sin cambiar nada del circuito y que los valores que daban eran los mismos, los utilizamos sin problemas. Lo único, que el montaje cambia un poco, pero nada importante.



En esta segunda se puede ver la "nueva" instalación con 6 LEDs (recordemos que los anteriores sólo tenían 5). Era de esperar que funcionara correctamente, y de hecho funciona algo mejor que antes al ofrecer más superficie iluminada. Pero después de tener una época con problemas uno tras otro, el ver que un nuevo diseño funciona como toca hace soltar un suspiro de alivio (sobretodo pensando que ya se había mandado fabricar este nuevo diseño, y que si no funcionaba hubiera sido una cagada bastante gorda).

Se puede ver también que los LEDs son diferentes (por lo mismo que los sensores, un error en el envío, o en el pedido, o a saber). Estos son de color violeta (los anteriores eran completamente blancos) y al encenderse emiten un poco en luz visible a parte de en infrarrojo (los anteriores no había manera de ver si estaban encendidos o no a simple vista). Pero como con los sensores, al probarlos vimos que funcionaban igual de bien, lo único cambiar la resistencia de polarización, nada grave (que al final se ha quitado por un último cambio en el diseño, pero esto ya lo comentaré, que esto empieza a ser pesado).

Y ya aprovechando esta entrada, aquí el regalito que me han traído hoy:



La placa definitiva donde se montara el circuito. Es igual que la última (casi, algún elemento movido y poco más), pero mucho más práctica a la hora de soldar componentes, tanto por el esmalte verde que impide que el estaño se vaya por donde no debe, como por las vías que comunican ambas caras, como por el serigrafiado que identifica dónde tiene que ir cada cosa.

Las bases de madera también están en camino, supongo que llegarán un día de estos. Así que en principio no tardareis mucho en ver ya una versión definitiva (esta vez sí) de cómo va a ser un pato.

Au, por hoy ya basta. A ver si para la próxima no me retraso tanto.

viernes, 25 de abril de 2008

Y el tercer pato va mejorando

Bueno, eso de tercer pato... es una mezcla del primero, del segundo y de la base que hice para el tercero.

Be, aquí lo teneis tal y como está ahora.



Los sensores de temperatura son los del primero, así que los voy cambiando según hago pruebas con uno o con otro. El PIC (el procesador) es el del segundo pato. De dos PICs que tenía, uno me falló, así que ahora tengo un único PIC, que voy cambiando de base según qué pruebas quiera hacer. Pero ahora mismo sólo puedo hacer pruebas de un único pato.

Probándolo como pato principal, siguiendo a una persona, se ha portado tal que así.



Que para las modificaciones que le he seguido haciendo en el comportamiento, me ha sorprendido incluso de lo bien que va.

Por cierto, a modo de curiosidad, para hacer el vídeo esta es la modificación que le he hecho para aguantar la cámaraeste es el engendro que ha llevado la cámara a la hora de hacer el vídeo.



Vamos, la cámnara va metida en el espacio que queda entre la placa y la base de madera. Pero después del vídeo ha recuperado su forma estilizada.

Au, a ver cuándo vuelvo a poder hacer pruebas con más de un pato.

sábado, 19 de abril de 2008

Así se mueve así así

Todavía no se puede probar el tercer pato en condiciones por falta de material, pero sí que se pueden ir haciendo pruebas por separado. Entre otras cosas se ha hecho ya la clásica prueba de controlar el pato por RF y ver cómo se portan los motores.

Aquí el resultado.



Y con la cámara encima para ofrecer una visión subjetiva.



Ale, esto es todo por hoy. A ver si la semana que viene os puedo enseñar cómo se coordinan entre ellos a la hora de moverse.

miércoles, 16 de abril de 2008

A punto de ser familia numerosa

Últimamente, entre otros temas, he estado metido en el diseño de otra nueva versión de un pato. "Otraaaaaaa???" Sí, otra, pero esta sí que sí parece que va a ser la definitiva.

En este nuevo diseño ya se ha integrado toda la circuitería en la placa, han desaparecido casi por completo los cables (quedan los del sensor de distancia y los de los motores), y se ha vuelto a usar una base de madera para el pato para luego montar la placa encima.

La cosa empieza con algo así.

Esta es la nueva placa, donde irán montados todos los componentes

Se mantiene el diseño circular y los cortes en las ruedas, y los sensores de IR ya se integran de forma fija en la placa. Los huecos para los sensores de distancia desaparecen, ya que se pueden montar apoyados sobre la base de madera, y así es más fácil hacer pruebas con ellos (montar uno delantero, uno delantero y trasero, dos delanteros...).

Como se va a volver a usar base de madera para montar los patos, se aprovecha la que ya teníamos de cuando se desmontó un pato para cambiarle la placa. Así ya nos podemos hacer una idea de cómo va a quedar.


La idea de volver a usar base de madera no me convencía demasiado. Pero la verdad es que mal aspecto no tiene, y es necesario para futuras ampliaciones de los patos (batería más grande, añadir circuito y mecanizado para que el pato se deje sobre una base de carga y alguna cosa más, que en principio no me tocará hacer a mí).

También podría suponer un punto negativo el tener que fabricar otras 18 bases de madera, pero finalmente es algo que tampoco voy a tener que hacer yo. Para realizar el proyecto al final me voy a limitar a fabricar 3 patos (o a lo sumo 4), y cumplir los objetivos de funcionamiento con este número limitado de patos. En un futuro, ya se encargarán de montar los que falten.

Para ver que la cosa ya empieza a ir en serio, aquí están la mayoría de los componentes que se usarán para montar los patos. Todavía faltan unos pocos, pero sirven para hacerse una idea.



Y así es como está el tercer pato por ahora. La parte delantera...


...y la parte trasera.



Está dividido en sectores claramente diferenciados. La parte frontal tiene la circuitería necesaria para gobernar los sensores de IR, la parte izquierda corresponde a la alimentación, la derecha comunicaciones, y la trasera motores y LEDs IR.

Como todavía faltan componentes por llegar, no está completo, pero poco le falta ya. Así como lleguen se podrá completar y poner en funcionamiento. Espero que sin problemas, que en los primeros tests que hice a medio montar ya tuve algunos pollos, unos debidos a unos cortocircuitos por un mal fresado de las pistas, y otros debidos a la combinación de un soldador y el pulso de cirujano que mis padres no me dieron.


Por cierto, no hay vídeo, pero parece que el segundo pato ya empieza a comportarse nuevamente. A ver cómo avanza estos días.

sábado, 12 de abril de 2008

No todo el monte es orégano

El segundo pato ha sufrido bastantes cambios de personalidad últimamente. Vamos, que le he cambiado la programación del comportamiento casi desde cero.

Cuando creía que ya podía funcionar de forma más o menos aceptable, hice el siguiente vídeo.



Ahora tiene una sencilla rutina de búsqueda, va caminando hasta que encuentra un obstáculo, y entonces gira (antes, si no veía al primer pato, simplemente se quedaba parado). Cuando ya encuentra al otro pato, entonces ya se pone a seguirle. En teoría, ya que después de los cambios todavía hay cosas que no funcionan. Si a eso le sumamos que el robot principal tenía la pila con poca carga, moviéndose o no según le pegaba, pues tenemos un bonito vídeo de cómo no tienen que funcionar las cosas.

Au, ríanse a gusto.

jueves, 10 de abril de 2008

Y estos son de verdad

Me envió mi prima Susana las fotos de lo que parecen ser unos patos bastante más organizados que los míos. Allá que van.





Gracias Su!

PD: Tengo esto un poco abandonado, pero en breve escribiré con noticias frescas.

jueves, 6 de marzo de 2008

Formas y modales

los que va aprendiendo el Pato 2. Va bastante fino en su nueva base, que acabo de caer en que no puse fotos terminado de montar, así que allá van:





Bueno, le faltan los LEDs traseros, pero al no haber ningún pato más que le siga no son necesarios. Por lo demás es completamente funcional.

A lo que iba, que el Pato 2 aprende modales. Han sido varias las ocasiones en las que ha embestido al Pato 1 (no, no hay video, o al menos no lo encuentro). No sé si por amor, por odio, o por tonto, pero el caso es que no era una actitud nada deseable. Pero ahora ya se comporta como dios manda. Aquí lo podemos ver:



Ahora lleva implementado un CDV (jor, que bien suena eso), que no es más que un Control Dinámico de Velocidad (wow, así suena incluso mejor). Realmente es bastante sencillo.

A partir de los valores detectados por los sensores de IR se puede interpretar la distancia del pato. No se puede saber exáctamente la distancia, ya que este valor depende también de la iluminación ambiental y de cómo estén enfrentados los emisores y los receptores, pero sí que nos sirve para mantener un margen de seguridad. La solución es tan sencilla como hacer que si el valor está por debajo de un humbral (la distancia es grande) el pato acelere, si está dentro de un margen (la distancia es adecuada) la velocidad se mantenga, o si está por encima de otro humbral (la distancia es muy corta) la velocidad disminuya.

De esta manera conseguimos que el Pato 2 se mantenga a una distancia adecuada siguiendo al Pato 1 y no tener que estar tan pendientes de las diferencias de velocidades de los motores entre patos.

Una futura posibilidad más elegante sería hacer que si el pato está lejos, pero al acelerar ya se está acercando, dejara de acelerar (con el sistema actual sigue acelerando hasta una velocidad máxima). Pero como la velocidad se actualiza bastante rápido y no se ha detectado ningún problema en las pruebas de hoy, por ahora se va a quedar así.