Vale, no es tan tonto

Siguiendo con las pruebas de seguimiento, parece que hoy hemos tenido progresos. El hermanito ya no se pierde tan fácilmente y sigue al hermano mayor con cierta gracia.

Al final de éste video se puede ver como el primer pato se empieza a desviar a la derecha. A parte de que le tengo que volver a recalibrar los motores, el tema es que se quedó colgado y se la dió contra la pared. Sí, no se ve en el vídeo, paré de grabar antes de que pasara.

En el siguiente vídeo el segundo pato está perdido, y el primer pato pasa cerca. A partir de ahí lo encuentra y empieza a seguirle. Sólo durante un rato, que al final se vuelve a perder.

A todo esto, he tenido que realizar una pequeña modificación en los sensores de IR.

Los sensores de IR son muy sensibles a la luz ambiental, y he tenido que añadirle esos parasoles para minimizar un poco su efecto. Como primera versión han funcionado correctamente, aunque habrá que trabajarlos un poco más.

Au, esto es todo por ahora.

El hermano me ha salido tonto

Hoy por fin he hecho pruebas con el segundo pato para ver qué tal se portaba siguiendo al primero. Los resultados son más que discutibles.

Al principio parece que sigue más o menos bien al primero, pero así como se empieza a alejar un poco (tendré que trabajar con el tema de velocidades) lo pierde de vista y no lo vuelve a encontrar.

En principio parece que el tema de tener únicamente 3 LEDs en la parte trasera puede ser suficiente para realizar el seguimiento (aunque algo justo), pero diría que es claramente insuficiente de cara a realizar la búsqueda de patos. Para confirmar esto primero tengo que estudiar más el tema de la orientación de los LEDs y de los sensores de IR, aunque creo que lo más adecuado sería poner una cantidad de LEDs mayor en la parte trasera, en incluso añadir un par más de sensores de IR en la delantera.

Sigo vivo

Tengo esto un poco olvidado, pero sigo con los patos.

El segundo ya está vivo y coleando. El otro día lo hice andar un rato, y ahora ya camina recto (más o menos) y sabe esquivar obstáculos. Vamos, lo mismo que hice con el primero, caibrar motores y meterle una rutina básica de comportamiento para ver qué tal va. Creo que finalmente optaré por poner dos sensores de distancia en el frontal. Con uno si se acercan a una pared casi en paralelo no la llegan a detectar y se dan con ella. Aunque esto ya se verá en un futuro.

Ya tiene también los tres sensores de IR montados en el frontal (prometo fotos) y parece que funcionan correctamente, aún y haberlos probado las primeras veces con el doble de tensión de la que tienen que trabajar O:).

Ahora estoy con el ADC (Conversor Analógico Digital) del microcontrolador. Es necesario porque los sensores devuelven una tensión analógica, y necesito cuantificarla y pasarla a un valor digital para trabajar con ella. Cuando haya dejado listo esto, en principio dentro de poco, empezaré a hacer pruebas de seguimiento entre patos. A bote pronto diría que me va a dar más de un problema, pero ya veremos.

Y como una entrada sin fotos es algo triste, aquí podéis poner la que queráis.

La familia crece

Poco le falta para echar a andar. Señoras y señores, les presento al número 2 (espero tener nombres antes de llegar al quinto).

Todavía está a medio montar, pero con lo que hay ya es suficiente para realizar una calibración de los motores (cosa que todavía no he hecho, por cierto).

La principal diferencia de este y los restantes patos con el pato primigenio, es el tipo de sensores que llevan montados. A diferencia del primero, que lleva sensores de temperatura, los siguientes van equipados con sensores de infrarojo. En la siguiente foto se puede ver el detalle.

Actualmente solo hay uno montado, pero en total serán tres los que lleve, formando un pequeño abanico en el frontal. Estos sensores permitirán detectar los LEDs emisores de infrarojo que lleva cada pato en la parte trasera.

Además de estar con el segundo pato, el primero ha sufrido algunas modificaciones. El número de sensores de temperatura se ha visto incrementado. Con uno era suficiente para seguir a una persona, pero ante cambios bruscos de dirección a cortas distancias era incapaz de reaccionar. Ahora equipa dos sensores de temperatura, creando un abanico de acción más abierto.

Aprovechando la situación, se ha mejorado el mecanizado de los sensores de temperatura. Ahora los sensores se pueden orientar tanto horizontalmente como verticalmente. Algo bastante útil a la hora de hacer pruebas.

Y ya se ha hecho el mecanizado en la parte trasera para alojar un segundo sensor de distancia. Como por ahora no es demasiado necesario, no se le ha puesto todavía.

Una futura modificación que seguramente acabaré haciendo en breve, es modificar la parte delantera para alojar dos sensores de distancia, al menos en el primer pato. Con sólo un sensor detecta que tiene algo por delante, pero si lo tiene de forma oblícua no tiene herramientas para decidir si tirar para un lado o para otro. La idea de poner dos sensores (uno al lado del otro, y mirando casi de frente los dos) permitirá que el pato sea capaz de evitar obstáculos de manera más efectiva.

Y ya por último la foto familiar.

¿Lo bautizamos o qué?

O mejor dicho, ¿los bautizamos? Que al segundo pato le falta poco ya para echar a andar.

El mecanismo es el siguiente, ponéis vuestras propuestas como comentarios a esta entrada, y un día de éstos haré una encuesta con las propuestas que haya. Votáis, y lo que salga elegido.

Podéis proponer directamente un nombre (un individuo llamado Berto ya se ha adelantado y quiere llamar Juan Carlos al primer pato y Aurora Boreal al segundo), o una temática (patos famosos como ya propuso pauuap en su día).

Ala, al que quiera aportar su granito de arena, ya sabe.

Por cierto, no sé si habrá premio o no para las sugerencias ganadoras. Aunque, ¿no es ya un estupendo premio el que un pato lleve tu nombre? xD

Edito: Para dar por buena una sugerencia, que menos que el que la haga ponga un nombre mínimamente identificativo.

Un poco de lápiz

A la hora de hacer el primer pato, el montaje se hizo un poco sobre la marcha, casi sin planificación ninguna. Este tamaño creo que va a ir bien... esto lo podría poner aquí... esto otro buscaré un hueco por allá... dónde c*ño meto esto yo ahora...

Aprovechando que estoy fabricando ya el segundo pato, he decidido crearme una especie de ayuda/plantilla de la base y partes mas importantes (que en principio parece que serán así definitivamente) para que me sirvan de guía a la hora de gestar? parir? los demás patos.

Aunque parezca que no, se parece bastante a lo que tiene que salir.

Ven con papá!!!

Venga, después de un par (par normal, no mallorquín) de semanas de descanso, vaguería, inactividad, perrería, vagancia, quietud, indolencia... vamos, que no he hecho el huevo en 14 días, retomo la faena. Pido disculpas a la única persona que se mira el blog.

Hoy ha sido un gran día. El pato primigenio (algún día decidiremos el nombre) reconoce la autoridad de su creador, amo y señor y lo sigue a todas partes donde quiera que vaya. Vean, vean!

Sí, esas piernas bien torneadas son las mías.

Esto anterior se cumple siempre y cuando no se den las siguientes situaciones: que se quede colgado o encuentre un cuerpo más caliente en su trayectoria.

En el primer caso puede que se quede dando vueltas como un perro que va a tumbarse, o se meta un meco de cuidado. ¿Cómo sé que puede pasar? Ehhmmmmmmm, me lo han contado.

En el segundo caso simplemente se pondrá a seguir al individuo que considere más caliente, y siendo esto la escuela de telecos (y los informáticos andando también bastante cerca) el caso que se dé esta situación es más que probable.

Au, esto es todo por ahora.