A por los definitivos

Esta semana recibimos las placas para montar los circuitos.



Y días más tarde recibimos las bases de madera.



Entre eso y todos los componentes que ya teníamos o que justo también acabamos de recibir ya podemos empezar a montar los patos definitivos.

Con las bases de madera hay que trabajar un poco, pero nada grave. Los agujeros que han hecho están desplazados, unos más y otros menos. En la siguiente foto se puede ver una mancha blanca (agujero que se ha tapado) y un agujero al lado en la posición buena.



El error de los agujeros no es muy grande (el de la foto es el que más, en los otros la diferencia es menos hasta solapar), pero es suficiente para hacer que la placa del circuito quede desplazada y rotada sobre la base de madera. Esto podría bastar para que los patos se desplazaran yéndose de lado y tener que realizar continuas correcciones (más que normalmente), y ya bastante limitados están como para encima meterles más fuentes de error. Además, al no coincidir los agujeros de la base con los de la placa (no sólo están desplazados como conjunto, sino también entre ellos), la placa quedaba forzada al montarla sobre la base. Así que la mejor opción era ponerle arreglo.


El primero, todavía inacabado, pero al que sólo le faltan unos detalles, ya se ve así.






Se puede ver que el sensor de distancia no está justo en el borde, sino que está tirando hacia dentro. De esta manera se evita un problema que tiene este sensor, y es que a distancias muy cortas (1 centímetro o así) deja de detectar. De esta manera, aunque el pato esté pegado a un objeto, el sensor seguirá detectándolo.

Y aquí una foto de la familia al completo.




Au, y por ahora ya está. A ver si para la semana que viene puedo tener dos más montados.

Hay alguien ahí?

Que tengo esto un poco (risas de fondo) abandonado.

Por dónde iba esto... Pues a ver, todo este tiempo he estado básicamente tocando temas de programación, temas poco vistosos como para comentarlos por aquí.

Este mes y medio se podría resumir en pruebas de comunicaciones, que no han resultado tan fáciles como en un principio había pensado, ya que de un problema saltábamos a otro; y modificar el comportamiento de los patos, haciéndolos algo más inteligentes, no en cuanto a reacción con el entorno, sino a la manera de relacionarse entre ellos.

Físicamente poco ha variado el tema. El tercer pato ya está completamente montado (hace ya tiempo, pero no lo había puesto) y tiene una pinta así.



Los sensores de temperatura van cambiando del primer al tercer pato, según con cuál haga pruebas. Se puede ver también que los sensores de IR son diferentes a los que teníamos hasta ahora (bueno, se ve si os fijais). Llegó una partida de unos sensores diferentes a los que habíamos pedido (o hubo un error en el pedido, no sé, a mí sólo me va llegando material, y si se parece a lo que necesito, pues mejor), pero tras comprobar que funcionaban igual sin cambiar nada del circuito y que los valores que daban eran los mismos, los utilizamos sin problemas. Lo único, que el montaje cambia un poco, pero nada importante.



En esta segunda se puede ver la "nueva" instalación con 6 LEDs (recordemos que los anteriores sólo tenían 5). Era de esperar que funcionara correctamente, y de hecho funciona algo mejor que antes al ofrecer más superficie iluminada. Pero después de tener una época con problemas uno tras otro, el ver que un nuevo diseño funciona como toca hace soltar un suspiro de alivio (sobretodo pensando que ya se había mandado fabricar este nuevo diseño, y que si no funcionaba hubiera sido una cagada bastante gorda).

Se puede ver también que los LEDs son diferentes (por lo mismo que los sensores, un error en el envío, o en el pedido, o a saber). Estos son de color violeta (los anteriores eran completamente blancos) y al encenderse emiten un poco en luz visible a parte de en infrarrojo (los anteriores no había manera de ver si estaban encendidos o no a simple vista). Pero como con los sensores, al probarlos vimos que funcionaban igual de bien, lo único cambiar la resistencia de polarización, nada grave (que al final se ha quitado por un último cambio en el diseño, pero esto ya lo comentaré, que esto empieza a ser pesado).

Y ya aprovechando esta entrada, aquí el regalito que me han traído hoy:



La placa definitiva donde se montara el circuito. Es igual que la última (casi, algún elemento movido y poco más), pero mucho más práctica a la hora de soldar componentes, tanto por el esmalte verde que impide que el estaño se vaya por donde no debe, como por las vías que comunican ambas caras, como por el serigrafiado que identifica dónde tiene que ir cada cosa.

Las bases de madera también están en camino, supongo que llegarán un día de estos. Así que en principio no tardareis mucho en ver ya una versión definitiva (esta vez sí) de cómo va a ser un pato.

Au, por hoy ya basta. A ver si para la próxima no me retraso tanto.

Y el tercer pato va mejorando

Bueno, eso de tercer pato... es una mezcla del primero, del segundo y de la base que hice para el tercero.

Be, aquí lo teneis tal y como está ahora.

Los sensores de temperatura son los del primero, así que los voy cambiando según hago pruebas con uno o con otro. El PIC (el procesador) es el del segundo pato. De dos PICs que tenía, uno me falló, así que ahora tengo un único PIC, que voy cambiando de base según qué pruebas quiera hacer. Pero ahora mismo sólo puedo hacer pruebas de un único pato.

Probándolo como pato principal, siguiendo a una persona, se ha portado tal que así.

Que para las modificaciones que le he seguido haciendo en el comportamiento, me ha sorprendido incluso de lo bien que va.

Por cierto, a modo de curiosidad, para hacer el vídeo esta es la modificación que le he hecho para aguantar la cámaraeste es el engendro que ha llevado la cámara a la hora de hacer el vídeo.

Vamos, la cámnara va metida en el espacio que queda entre la placa y la base de madera. Pero después del vídeo ha recuperado su forma estilizada.

Au, a ver cuándo vuelvo a poder hacer pruebas con más de un pato.

Así se mueve así así

Todavía no se puede probar el tercer pato en condiciones por falta de material, pero sí que se pueden ir haciendo pruebas por separado. Entre otras cosas se ha hecho ya la clásica prueba de controlar el pato por RF y ver cómo se portan los motores.

Aquí el resultado.

Y con la cámara encima para ofrecer una visión subjetiva.

Ale, esto es todo por hoy. A ver si la semana que viene os puedo enseñar cómo se coordinan entre ellos a la hora de moverse.

A punto de ser familia numerosa

Últimamente, entre otros temas, he estado metido en el diseño de otra nueva versión de un pato. "Otraaaaaaa???" Sí, otra, pero esta sí que sí parece que va a ser la definitiva.

En este nuevo diseño ya se ha integrado toda la circuitería en la placa, han desaparecido casi por completo los cables (quedan los del sensor de distancia y los de los motores), y se ha vuelto a usar una base de madera para el pato para luego montar la placa encima.

La cosa empieza con algo así.

Esta es la nueva placa, donde irán montados todos los componentes

Se mantiene el diseño circular y los cortes en las ruedas, y los sensores de IR ya se integran de forma fija en la placa. Los huecos para los sensores de distancia desaparecen, ya que se pueden montar apoyados sobre la base de madera, y así es más fácil hacer pruebas con ellos (montar uno delantero, uno delantero y trasero, dos delanteros...).

Como se va a volver a usar base de madera para montar los patos, se aprovecha la que ya teníamos de cuando se desmontó un pato para cambiarle la placa. Así ya nos podemos hacer una idea de cómo va a quedar.

La idea de volver a usar base de madera no me convencía demasiado. Pero la verdad es que mal aspecto no tiene, y es necesario para futuras ampliaciones de los patos (batería más grande, añadir circuito y mecanizado para que el pato se deje sobre una base de carga y alguna cosa más, que en principio no me tocará hacer a mí).

También podría suponer un punto negativo el tener que fabricar otras 18 bases de madera, pero finalmente es algo que tampoco voy a tener que hacer yo. Para realizar el proyecto al final me voy a limitar a fabricar 3 patos (o a lo sumo 4), y cumplir los objetivos de funcionamiento con este número limitado de patos. En un futuro, ya se encargarán de montar los que falten.

Para ver que la cosa ya empieza a ir en serio, aquí están la mayoría de los componentes que se usarán para montar los patos. Todavía faltan unos pocos, pero sirven para hacerse una idea.



Y así es como está el tercer pato por ahora. La parte delantera...


...y la parte trasera.



Está dividido en sectores claramente diferenciados. La parte frontal tiene la circuitería necesaria para gobernar los sensores de IR, la parte izquierda corresponde a la alimentación, la derecha comunicaciones, y la trasera motores y LEDs IR.

Como todavía faltan componentes por llegar, no está completo, pero poco le falta ya. Así como lleguen se podrá completar y poner en funcionamiento. Espero que sin problemas, que en los primeros tests que hice a medio montar ya tuve algunos pollos, unos debidos a unos cortocircuitos por un mal fresado de las pistas, y otros debidos a la combinación de un soldador y el pulso de cirujano que mis padres no me dieron.


Por cierto, no hay vídeo, pero parece que el segundo pato ya empieza a comportarse nuevamente. A ver cómo avanza estos días.

No todo el monte es orégano

El segundo pato ha sufrido bastantes cambios de personalidad últimamente. Vamos, que le he cambiado la programación del comportamiento casi desde cero.

Cuando creía que ya podía funcionar de forma más o menos aceptable, hice el siguiente vídeo.

Ahora tiene una sencilla rutina de búsqueda, va caminando hasta que encuentra un obstáculo, y entonces gira (antes, si no veía al primer pato, simplemente se quedaba parado). Cuando ya encuentra al otro pato, entonces ya se pone a seguirle. En teoría, ya que después de los cambios todavía hay cosas que no funcionan. Si a eso le sumamos que el robot principal tenía la pila con poca carga, moviéndose o no según le pegaba, pues tenemos un bonito vídeo de cómo no tienen que funcionar las cosas.

Au, ríanse a gusto.

Y estos son de verdad

Me envió mi prima Susana las fotos de lo que parecen ser unos patos bastante más organizados que los míos. Allá que van.





Gracias Su!

PD: Tengo esto un poco abandonado, pero en breve escribiré con noticias frescas.