Patos: La Película

Bueno, no deja de ser otro vídeo corto, nada espectacular, y poco representativo del trabajo de estas últimas semanas (o meses).

A la vista hay pocas novedades sobre lo que ya hacían hace tiempo, Juanito me sigue y Jorgito siguiendo a Juanito. El trabajo está detrás de eso, a nivel de comunicación y de organización.

En el vídeo están inicialmente en reposo. Al detectar Juanito que una persona está delante suyo un tiempo, le dice a Jorgito que se ponga detrás. Jorgito busca, y una vez que ya está colocado, se ponen los dos a seguir a la persona.

- Y pa eso tanto rollo y tanto tiempo?
- Pozí.
- Pues vaya mi*rda.
- Ya, es lo que hay.

Ale. Si un día de estos me aburro intentaré hacer un vídeo con los tres y algo más largo.

Esto ya se acaba

O eso parece. Los patos ya están montados y funcionando del todo. Incluso con su nuevo traje. Llamémosle traje o llamémosle disfraz, que todavía no lo tengo muy claro.

Aquí Juanito, con traje azul.



Aquí Jorgito, con traje rojo.



Y aquí los dos.



Jaimito está desguazado, que ha servido de plantilla para rehacer los agujeros de las demás bases de madera.

El que haya uno azul y otro rojo ahora sólo es de cara a ver como quedaba el montaje. Al final, al ser 20 patos, habrá 10 de cada color.

Una pega que hemos tenido al probar la tapa esta, es que bloquea la radiación IR proveniente del calor, por lo que con el montaje anterior los sensores de temperatura no veían nada de nada (quedaban debajo de la tapa). Otra pega es que la tapa golpeaba con los sensores.

Pero bueno, no ha sido nada grave y se ha solucionado haciendo unos nuevos soportes para los sensores. A la izquierda el antigo, y a la derecha el nuevo con el sensor ya montado.





Y ya que estamos, comentar que se prepara un parto multitudinario, aunque esto ya no es cosa mía.



Ahí esta el pobre Jaimito desprovisto de sus patas, al lado de los que serán sus futuros hermanos.


Y ale, por hoy ya está. A ver si mañana hago un par de vídeos con las criaturas funcionando como toca.

La cosa ya se define (incluso los nombres)

Aquí va el primer vídeo de las pruebas en grupo.

Estos son los tres patos de las pruebas. El de arriba a la derecha es el principal, el que va a ser el primero de la fila, el de la izquierda es el segundo, y el de abajo a la derecha es el tercero.

Como tres son los patos de pruebas, tres son los nombres que hacen falta. Al final ni votaciones ni nada. Los nombres, a dedo. Juanito para el primero, Jorgito para el segundo, y Jaimito para el tercero. Y el PC con el que se comunican se va a llamar Tío Gilito. Ta claro, no? Si hay alguien perdido esta imagen debería ayudarle.



El orden de acontecimientos (por llamarlos de alguna manera) es el siguiente:

1. Al ponerse en marcha Juanito, Jorgito y Jaimito, le dicen al Tío Gilito que ya están activos.


2. Tío Gilito les manda unos parámetros de búsqueda (o no).


3. Tío Gilito avisa a Juanito para que empiece a formar la fila.


4. Juanito avisa a Jorgito para que le empiece a buscar.


5. Jorgito se pone a hacer el tonto (las vueltas que hacia atrás sobre una rueda no tienen sentido) y después se pone a buscar. Describe curvas demasiado pequeñas, pero está buscando al fin y al cabo según parámetros que le haya mandado el Tío Gilito.


6. Jorgito ve a Juanito y se va acercando con cuidado.


7. Jorgito avisa a Juanito cuando ya está posicionado y le dice al Tío Gilito cuánta señal de los LEDs de IR está recibiendo.


8. Juanito avisa a Jaimito para que empiece a buscar a Jorgito.


9. Jaimito se pone a buscar, también según parámetros. En este caso camina bastante recto hasta encontrar un obstáculo o encontrar a Jorgito.


10. Jaimito ve a Jorgito y se va acercando con cuidado.


11. Cuando Jaimito se posiciona detrás de Jorgito, avisa a Juanito y le manda al Tío Gilito cuánta señal de los LEDs IR está recibiendo.

Hasta aquí es lo que sucede en el vídeo. Realmente pasan bastantes más cosas, esto es un poco resumido. A partir de aquí puede repetirse la situación, desordenándose los patos para volver a montar la fila (para realizar estudios de tiempos y qué parámetros son mejores o peores), o puede ponerse en marcha la fila siguiendo a una persona.

Au, por hoy ya vale.

Más chapuzas

Y espero que esta sí que sea la última.

Ayer me puse a probar los sensores de temperatura y los de IR, que hacía mucho tiempo ya que los tenía abandonados. Con los de temperatura tengo un pequeño problema, y es que ahora con el calor les cuesta distinguir una persona sobre el fondo. En el laboratorio donde hay aire acondicionado funcionan perfectamente, pero en el pasillo donde hago las pruebas y no hay climatización ya se pierden un poco.

Pero el problema gordo ha venido con los sensores de IR. Los valores que daban eran completamente inrestables, pero sólo cuando el sensor de distancia estaba conectado. Con el sensor de distancia desconectado funcionaban perfectamente. Aquí se puede ver lo que pasa.

La linea amarilla es la representación del voltaje de salida de un sensor de IR, justo antes de llegar al PIC. Durante la primera mitad del vídeo, es cuando funciona correctamente, la tensión varía a la vez que giro un pato para que reciba más o menos IR, y la señal se mantiene constante (a excepto de las variaciones provocadas, claro). A partir del segundo 24 es cuando conecto el sensor de distancia, no hace falta aclarar mucho más. Esas oscilaciones provocan que las lecturas a veces sean más, a veces menos y a veces las correctas. Pero no te puedes fiar de ninguna manera.

Esta situación además, sólo se da con las dos últimas versiones de las placas (la definitiva y el prototipo anterior).





Con la placa anterior no sucede este problema.



El problema viene por la distribución de pistas, que hace que el consumo del sensor de distancia afecte a los sensores. Redibujando las pistas de tierra, separando las de los sensores de IR y la del sensor de distancia (separando a partir de un origen común, que siguen siendo la misma pista al fin y al cabo) el problema se soluciona.

Si en su día hubiera visto el problema, la solución habría sido tan fácil como redibujar las pistas, sencillo y elegante. Pero como me he dado cuenta tarde, con las placas ya fabricadas y a medio montar, la solución es la siguiente ñapa.

Por un lado cortar una pista (en el centro de la imagen, la pista que va de arriba a abajo).



Y por otro lado llevar la linea de masa por otro lado.



Espero no haberme dejado nada por corregir, que encontrarme cosas así a estas alturas no hace mucha gracia.

Por mucho trabajo se tenga

uno es capaz de aburrirse sin ningún problema. Es una de esas situaciones en las que no sabes bien por dónde empezar todo lo que tienes que hacer, y acabas haciendo cualquier otra cosa.

Bien, pues aquí el resultado de hoy.

Vale, ya me pongo a currar

Pues parece que ya está

Fora nirvis, que no es que haya terminado del todo. Parece que ya está que no tengo que hacer ningún pato más. Al final he fabricado cuatro patos definitivos y medio. Tres me los quedo temporalmente para hacer las pruebas finales, otro se lo queda el tutor para hacer unas pruebas de estabilidad para cosas que le quiere montar encima (ni idea, algo con luces), y el otro medio es sólo la placa del circuito que servirá como modelo para que un becario fabrique los que faltan.

Pondría una foto de toooooda la familia, pero como el primero de los patos definitivos desapareció (fue el que cogió el tutor), allá va una foto con los otros tres.



Faltan los capuchones para proteger los sensores de IR. A ver si un día de estos los hago y los pongo ya de forma fija.

En principio ahora ya por delante sólo queda retocar comportamientos de los patos, formas de comunicarse, control de errores en la comunicación y seguramente detalles en la parte de seguimiento, que hace tiempo que la tengo olvidada. No sé si decir que falta poco o no. En principio parece que mucho no falta, pero tocando tocando el tema se puede hacer gordo, así que ya veremos.

Au

Chapucillas

Las versiones actuales de los patos ya son las definitivas, aunque todavía tienen algún fallo. El problema es descubrir este fallo después de haber pedido las placas definitivas, por lo que se debe solucionar dentro de las posibilidades, sin dejar un pegote en en la placa, y sin poder modificarla.

El tema es que los LEDs traseros se deben poder encender y apagar a voluntad. En los prototipos los tenía constantemente encendidos, conectados directamente a la alimentación. Pero para el diseño de la placa tuve en cuenta que se debían poder encender y apagar, aunque no llegué a probar este diseño antes de pedir las placas definitivas. Fallo.

Al hacer después la prueba, vimos que el PIC no es capaz de dar la intensidad necesaria para alimentar los LEDs, así que tocaba modificar y arreglar sobre la placa. La solución pasa por poner un transistor a modo de interruptor (comparación bruta para aclararlo un poco, sería como poner un relé).

A continuación se puede ver el pegotillo que queda después de solucionar el problema.



Con el serigrafiado blanco se puede ver como tenía que ser el original, con una resistencia ahí en medio y ya. Con el apaño, un transistor (el trozo plástico negro que hay en el centro), una resistencia, y un trozo de cable que va a al punto más cercano de donde sacar alimentación (en este caso el pin de alimentación del L298).

No deja de ser un pegote, pero al menos no desentona mucho.